After VRP translation
| 1.000 0.000 0.000 0.000 |
| 0.000 1.000 0.000 0.000 |
| 0.000 0.000 1.000 3.000 |
| 0.000 0.000 0.000 1.000 |

View reference axes
[ 1.000 -0.000 0.000 0.000 ] 
[ 0.000 1.000 0.000 0.000 ] 
[ -0.000 -0.000 1.000 0.000 ] 

After Rxyz
| 1.000 0.000 0.000 0.000 |
| 0.000 1.000 0.000 0.000 |
| 0.000 0.000 1.000 3.000 |
| 0.000 0.000 0.000 1.000 |

After translating COP to origin
| 1.000 0.000 0.000 0.000 |
| 0.000 1.000 0.000 0.000 |
| 0.000 0.000 1.000 4.000 |
| 0.000 0.000 0.000 1.000 |

After scaling to CVV
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| 0.000 0.356 0.000 0.000 |
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| 0.000 0.000 0.000 1.000 |

After perspective
| 0.200 0.000 0.000 0.000 |
| 0.000 0.356 0.000 0.000 |
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| 0.000 0.000 1.000 4.000 |

After scale to image coords
| -160.000 0.000 0.000 0.000 |
| 0.000 -160.000 0.000 0.000 |
| 0.000 0.000 0.200 0.800 |
| 0.000 0.000 1.000 4.000 |

After final translation to image coords
| -160.000 0.000 160.000 640.000 |
| 0.000 -160.000 90.000 360.000 |
| 0.000 0.000 0.200 0.800 |
| 0.000 0.000 1.000 4.000 |

Drawing Polygons
Polygon: 4 vertices
  ( 213.333, 143.333, 0.600 )
  ( 106.667, 143.333, 0.600 )
  ( 106.667, 36.667, 0.600 )
  ( 213.333, 36.667, 0.600 )
Polygon: 4 vertices
  ( 192.000, 122.000, 1.000 )
  ( 128.000, 122.000, 1.000 )
  ( 128.000, 58.000, 1.000 )
  ( 192.000, 58.000, 1.000 )
Polygon: 4 vertices
  ( 106.667, 36.667, 0.600 )
  ( 213.333, 36.667, 0.600 )
  ( 192.000, 58.000, 1.000 )
  ( 128.000, 58.000, 1.000 )
Polygon: 4 vertices
  ( 213.333, 143.333, 0.600 )
  ( 106.667, 143.333, 0.600 )
  ( 128.000, 122.000, 1.000 )
  ( 192.000, 122.000, 1.000 )
Polygon: 4 vertices
  ( 213.333, 143.333, 0.600 )
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  ( 192.000, 58.000, 1.000 )
  ( 192.000, 122.000, 1.000 )
Polygon: 4 vertices
  ( 106.667, 143.333, 0.600 )
  ( 106.667, 36.667, 0.600 )
  ( 128.000, 58.000, 1.000 )
  ( 128.000, 122.000, 1.000 )
Writing image